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Zeiten und Spannungen, nominal und real. Die angegebenen Werte wurden alle gemessen. D.h. nicht, dass die Werte bei allen Bahnen gleich sein müssen. Es kann kleine Abweichungen geben. Ein Abfrageintervall von 102ms ist möglicherweise nominal (sozusagen sollte eigentlich) ein 100 ms Signal sein. LSB und MSB Wir sind es gewohnt, dass die höchste Stelle bei einer Zahl links steht. Das entspricht der MSB Anordnung. Bei der LSB Anordnung sind die Bits genau anderherum angeordnet, also zuerst die niederwertigsten Bits. Das heisst MSB 101110 entspricht LSB 011101. |
Update 2019: Ursprünglich wurde diese Seite für die CU mit der Versionsnummer 5321 erstellt. Inzwischen ist Carrera bei 5337 angelangt. Zeit für eine Neubetrachtung. Fazit: Fast nichts Neues. Physikalische Ebene Das Carrera Digital System ist genau wie die anderen digitalen Rennbahnsysteme ein zwei Leiter System. Bei einem analog System verändert sich die Spannung zwischen den beiden Leitern und regelt so die Geschwindigkeit des Slotcars. Bei einem digitalen System liegt eine konstante Spannung an, die allen Fahrzeugen als Versorgungsspannung dient. Bei D132 und D143 sind dies etwa 15V (14,7V gemessen, aber 15V spricht sich leichter), bei D124 nominal 18V. Da die Höhe der Spannung als Informationsträger für die Slotcargeschwindigkeit wegfällt, muss den Fahrzeugen ihre Sollgeschwindigkeit anders mitgeteilt werden. Dies geschieht über Datenpakete, die an die Fahrzeuge geschickt werden. Um die Datenpakete zu übertragen, wird die Spannung in einem bestimmten Rhytmus an und ausgeschalet, vergleichbar einem Morsecode. Das Ganze sieht etwa so aus:
Alle 7,5 ms kommt ein Datenwort. Es gibt 10 verschiedene Datenworte die sich ständig wiederholen. D.h. ein Datenwort wird alle 75ms neu gesendet. Das entspricht einer Frequenz von 13Hz. Zwischen 9 Datenworten sind noch 8 einzelne Impulse zu sehen, diese dienen dem Senden von Informationen von externen Geräten zur CU. Wir ignorieren diese aber erst mal und konzentrieren uns auf die Datenpakete, die von der CU über die Fahrnahnleiter an Fahrzeuge, Weichen und andere Geräte gesandt werden. Bei den Datenworten handelt es sich um serielle Datenworte im Manchester Code. Die Baudrate beträgt nominal 10 kBaud. D.h. die Bits wechseln alle 100µs.
Beim Manchester Code gibt der Zustand vor dem relevanten Flankenwechsel den Bit Wert an. Das erste Bit ist ein Startbit. Die Anzahl der Datenbits ist je nach Datenwort unterschiedlich. Es gibt Datenworte mit 7, 8, 9 und 12 Datenbits. Es gibt kein Stopbit. Aus einem mir nicht ersichtlichen Grund gibt es Datenworte im MSB und welche im LSB Format. Innerhalb einer Pitlane werden die Ghost- und Fahrzeugpakete um eine 150µs lange Lowphase erweitert. Diese verhilft den Fahrzeugen zur Erkenntnis, dass sie sich in einer Pitlane befinden.
Den einzelnen Impulsen zwischen den Datenworten, widmen wir uns später im Detail. |
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Semantische Ebene Wie schon erwähnt werden 10 Datenworte zyklisch gesendet. Sechs dieser Datenworte haben den gleichen Aufbau, denn jedes gibt die Regler Informationen an das entsprechende Auto weiter. Im Normalfall ist die Reihenfolge:
Eine Besonderheit stellt das dritte übertragne Datenwort da, da es zwei verschiedene Arten von Datenwort sein kann. Im Normalfall handelt sich hier um ein Aktivdatenwort. Empfing die CU aber im letzen Zyklus ein oder mehrere Datenworte von einem anderen Gerät, so überträgt sie ein Quittungswort. Reglerdatenwort: 1 R2 R1 R0 SW G3 G2 G1 G0 TA
PaceUndGhostCardatenwort: 1 1 1 1 KFR TK FR NH PC TA D143 Dekoder unterstützen keinen Ghostcar-Betrieb.
Aktivdatenwort: 1 R0 R1 R2 R3 R4 R5 IE Ich vermute es dient zum verkürzen der Reaktionszeit beim Bremsen. Durch diese zusätzlichen Datenworte ergeben sich innerhalb eines 75 ms Zyklus, drei Gelegenheiten ein Loslassen des Reglers zu erkennen, statt nur einer. Ich nehme an, dass die Analogregler entsprechend häufig abgefragt werden. Hilft allerdings nichts bei IR Regler, da deren Werte nur kurz vor dem Senden des Reglerdatenwortes abgefragt werden. Allerdings hilft es auch dort das "Verpassen" eines Reglerdatenwortes zu kompensieren.
Quittierungswort: 1 S0 S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 Wurden im letzten Zyklus keine Daten von der CU empfangen, so sendet sie statt des Quittierungswortes ein Aktivdatenwort. Dieses Datenwort gibt es nur bei der CU und weder bei der Blackbox, noch bei der Redbox.
Programmierdatenwort: 1 W0 W1 W2 W3 B0 B1 B2 B3 B4 R0 R1 R2 Wenn die Werte für Geschwindigkeit, Bremse oder Tankinhalt programmiert werden, wird jeder Programmierbefehl für jedes Fahrzeug zweimal gesendet. D143 Dekoder unterstützen keine Programmierfeatures.
Die folgende Tabelle listet die mir bekannten Befehle. Es gibt vermutlich noch weitere zum Beispiel zum Update von Fahrzeug und Weichen. Die CU kennt als einzige alle diese Befehle. Die BB und RB kennen die meisten der Befehle nicht und verwenden zum Teil andere Befehlsnummern für die gleichen Befehl. Wann welche Befehle zur Anwendung kommen wird u.a. auf der Seite mit der Beschreibung der Abläufe erklärt.
Kommunikation zur CU Physikalische Ebene Die CU ist in der Lage Daten von anderen Geräten über die Fahrbahnleiter zu empfangen. In jedem Zyklus gibt sie den Geräten dazu in 8 Zeitslots Gelegenheit. In den meisten Fällen entspricht die Slotnummer der Fahrzeugnummer des Fahrzeugs, das die Daten betreffen. Eine "uninspirierte" Entscheidung, denn dadurch kann eine Aufgrund der Daten ausgelöste Aktion erst einen ganzen Zyklus später das Auto beeinflussen. Deshalb sind die Slots nicht nach ihrer zeitlichen Reihenfolge nummeriert, sondern orientieren sich an der Reihenfolge in der die Reglerdaten übertragen werden. Die Reihenfolge ist:
Die 8 Slots liegen zwischen dem 2 und 3, 3 und 4 usw. Datenwort eines Zykluses. Die CU sendet 2,3 ms nach Beendigung des Datenwort eine 50 µs lange Lowphase.
Möchte ein Gerät in diesem Slot Daten senden, so zieht es sobald es die Lowphase erkannt hat den Fahrbahnleiter auf positives Potential. Dies erkennt die CU und erzeugt nun weitere 14 Lowphasen im Abstand (fallende Flanke zu fallende Flanke) von jeweils 250 µs.
Die kleinen Haken im Bild sind Übersprecher, haben keinen Einfluss und sollten einfach ignoriert werden. Jede der insgesamt 15 Lowphasen steht für ein Bit. Zieht das Gerät das Signal "hoch" (wie bei den Bits 0, 1, 3, 8 und 14 der Fall), so liegt ein 1 Bit vor ansonsten ein 0 Bit. Die Bytes werden LSB übertragen. das erste Bit ist wie gesehen ein Startbit, dass der Sender setzt, damit die CU weiß, dass Daten bereit stehen und das letzte Bit muss der Sender setzen, damit die CU weiß, dass die Daten gültig sind. Als Binärwert hätten wir im obigen Bild 100000100001011 also $410B vorliegen inkl. Start und Stopbit. Bei allen weiteren Diskussionen werde ich Start- und Stopbit jeweils im Datenwort einbeziehen. Die Datenübertragung umfasst allerdings nur unter besonderen Umständen 15 Bit. Im Normalfall fehlen die Bits 6 bis 13.
Da der andere, der 15 Bit, Fall "natürlicher" aussieht habe ich ihn zuerst erwähnt. Da die fehlenden Bits alle auf positivem Potential liegen, bietet es sich an, sie als 1 zu interpretieren. In unserem Beispiel ergibt sich 111111111001011 oder $7FCB. Der Pitlaneadapter reagiert nicht auf die negativen Impulse, sondern scheint nach einem eigenen internen Takt zu arbeiten. Dadurch sind bei 1 Bits, gar keine Impulse mehr zu sehen. Semantische Ebene Sensordurchfahrtswort
Z0-Z7 ergeben hier den Wert 47. Initialisierungswort Nachdem der Pitstopadapter ein Progwort 20/15/7 empfangen hat antwortet er als Auto 0 mit
Es gibt sicherlich noch weitere Befehle bzw. relevante Informationen, die ich nachtragen werde sobald sie mir bekannt werden. Empfängt die CU eines oder mehrerer dieser Worte, so schickt sie im nächsten Zyklus statt des ersten Aktivdatenwortes ein Quittungsdatenwort, mit dem sie angibt in welchen Slots sie Daten empfangen hat. |
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